汉·刘熙《释名·释兵》：弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。
弩的结构可以分为三个部分：臂、弓、机。
最晚在商周时期，国人就发明了弩这种远程武器。
在历史上，弩的第一次大放异彩是在春秋战国时期。
《史记》记载中的齐魏马陵之战，记录了弩的巨大威力。
公元前343年，魏惠王命太子申为上将军，庞涓为将，气势汹汹扑向齐军，企图同以田忌为主将、孙膑为军师的齐军一决胜负。
军师孙膑针对魏兵蔑视齐军的实际情况，向田忌献策：“善战者，因其势而利导之”，我们边撤退边每天减少军中灶的数量，让他们以为咱们已经崩溃了，再找机会干掉他们。
田忌听从了他的建议。
魏军紧随而至。连追三天，没有遇到任何抵抗。细心的庞涓发现，齐军的灶天天都在减少。根据减少的数量，能推算出齐军的人数已经不到一半了。当即认定……
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